序論：寫作是一種深度的自我表達。它要求我們深入探索自己的思想和情感，挖掘那些隱藏在內(nèi)心深處的真相，好投稿為您帶來了七篇泌尿外科護理論文范文，愿它們成為您寫作過程中的靈感催化劑，助力您的創(chuàng)作。

篇(1)

1.1一般資料

選取本院泌尿外科2012年1月至2014年5月收治的82例患者，隨機分為觀察組和對照組各41例。觀察組中男27例，女14例；年齡28~62歲，平均（34.5±5.1）歲；文化程度：小學(xué)12例，初中12例，高中及以上17例；疾病類型：前列腺增生19例，輸尿管結(jié)石10例，壓力性尿失禁12例。對照組中男29例，女12例；年齡25~58歲，平均（31.4±6.2）歲；文化程度：小學(xué)13例，初中15例，高中及以上13例；疾病類型：前列腺增生20例，輸尿管結(jié)石12例，壓力性尿失禁9例。兩組患者在性別、年齡、文化程度、疾病類型等方面比較，差異均無統(tǒng)計學(xué)意義（P>0.05），具有可比性。

1.2方法

對照組給予常規(guī)護理，觀察組在護理質(zhì)量管理中應(yīng)用循證護理，成立以護士長為組長的循證護理小組，小組成員均由大專以上學(xué)歷并接受過循證護理知識培訓(xùn)、寫作能力較強的護士組成。具體方法如下。

1.2.1提出問題

需要廣大醫(yī)護人員利用評判思維的方法發(fā)現(xiàn)患者急需解決的問題。臨床問題可來自以下幾個方面，如何對患者進行健康教育；靜脈留置針封管使用肝素效果好還是生理鹽水效果好，對特殊人群的疼痛管理方法等；如何對并發(fā)壓瘡患者作出確切判斷；腹部手術(shù)患者肺部并發(fā)癥的預(yù)防及引流管護理等。

1.2.2循證支持

針對問題進行實證文獻檢索，得到與臨床、經(jīng)濟、決策制定相關(guān)的證據(jù)。可作為實證的有：循證醫(yī)療中心和權(quán)威組織提供的文獻系統(tǒng)評價、一般的系統(tǒng)評價、國家護理臨床指南、儀器制造商的建議、護理專家的意見等。然后制訂相關(guān)的改進措施，以此節(jié)省護理時間，提高護理質(zhì)量。

1.2.3循證應(yīng)用

包括健康教育、飲食護理、心理護理三大主題。施行臨床教育路徑，根據(jù)患者病情的個體差異，制訂相應(yīng)的健康教育路徑表，懸掛在患者床頭，并與患者及家屬做好溝通工作，保證患者及家屬了解相關(guān)疾病知識及防治措施，促進護理質(zhì)量。同時，由于外科患者大多需要手術(shù)治療，因此，術(shù)前需要對患者進行心理指導(dǎo)，消除其焦慮、緊張等不良情緒。護理人員在護理過程中要結(jié)合患者的病情進展情況，利用證據(jù)支持制訂高標(biāo)準(zhǔn)護理措施，進一步提高護理質(zhì)量及患者滿意度。

1.2.4觀察指標(biāo)

對實踐后的效果和效率進行評價，最終通過時間促進臨床護理水平及護理質(zhì)量的顯著提升。護理過程中，制訂護理質(zhì)量考核表，由監(jiān)督指導(dǎo)小組成員就基礎(chǔ)護理、專科護理、護理書寫、護理操作等內(nèi)容進行檢查，并提出高標(biāo)準(zhǔn)要求。同時，制訂患者滿意度調(diào)查表，內(nèi)容包括健康教育、服務(wù)態(tài)度、生活護理、護理操作技術(shù)、心理護理、飲食護理等，待患者出院時，發(fā)放調(diào)查表并認真填寫進行統(tǒng)計。滿意度=（滿意例數(shù)+基本滿意例數(shù)）/總例數(shù)×100%。

1.3統(tǒng)計學(xué)處理

應(yīng)用SPSS11.0統(tǒng)計軟件進行數(shù)據(jù)分析，計量資料以x±s表示，采用t檢驗；計數(shù)資料以率或構(gòu)成比表示，采用χ2檢驗，P<0.05為差異有統(tǒng)計學(xué)意義。

2結(jié)果

2.1兩組患者護理質(zhì)量比較

觀察組在護理制度、病房管理、基礎(chǔ)護理、護理書寫、護理操作及專科護理等方面優(yōu)于對照組，差異均有統(tǒng)計學(xué)意義（P＜0.05）。

2.2兩組患者護理滿意度比較

出院后對兩組患者進行問卷調(diào)查，觀察組患者的護理滿意度達97.6%，對照組為73.2%，兩組比較，差異有統(tǒng)計學(xué)意義（P＜0.05）。

3討論

在臨床實踐中，循證是臨床護理的基礎(chǔ)，并蘊含在臨床護理之中。臨床護理工作需要具有較高綜合素質(zhì)、較強分析與處理問題能力、有較新護理觀念的新型護理人員。通過查閱相關(guān)文獻尋找實證，對文獻結(jié)果進行科學(xué)分析，將可信的、有價值的研究結(jié)果應(yīng)用于臨床實踐，以達到最佳的護理效果。循證護理即遵循證據(jù)的護理，也叫以“實證”為基礎(chǔ)的護理，步驟為提出問題-尋找實證-護理干預(yù)，其基于臨床護理人員的臨床經(jīng)驗和個人技能，是受循證醫(yī)學(xué)影響而產(chǎn)生的一種新的臨床護理觀念、模式或護理方法學(xué)，其核心思想是運用現(xiàn)有的最好的研究證據(jù)為患者提供服務(wù)，為護理人員做出正確的護理決策。循證護理的依據(jù)是有價值、可信的科學(xué)研究結(jié)果，相對普通護理而言，循證護理是基于臨床護理人員的實踐技能與經(jīng)驗，重在遵循科學(xué)、可靠的證據(jù)，將實證與患者的具體情況相結(jié)合，從而選取正確、有效的護理措施，給予患者優(yōu)質(zhì)的護理服務(wù)，既可提高護理質(zhì)量，又能增加患者對護理服務(wù)的滿意度，充分體現(xiàn)了人性化、科學(xué)性原則。因此，循證護理自推廣以來，受到廣大醫(yī)護工作者的青睞，也得到患者的認可。循證護理重在遵循科學(xué)、可靠的證據(jù)，主張將實證與護理人員的經(jīng)驗、患者具體病情相結(jié)合，通過循證以“安全、有效、經(jīng)濟、效益”的原則選擇更加合理的護理方法，最終受益的是患者的護理服務(wù)得到明顯提升。循證護理與傳統(tǒng)護理比較，循證護理在個人經(jīng)驗的基礎(chǔ)上更加注重研究證據(jù)，其需要花費足夠的時間和精力，通過發(fā)現(xiàn)問題-尋找證據(jù)-解決問題的步驟來尋找最適合患者的臨床護理決策。同時，在施行循證護理的過程中，護理人員也必須不斷學(xué)習(xí)循證護理相關(guān)知識，掌握循證護理的理論與方法，并付諸實踐，指導(dǎo)臨床工作。本研究結(jié)果發(fā)現(xiàn)，循證護理的護理質(zhì)量及患者滿意度遠遠大于傳統(tǒng)護理，差異有統(tǒng)計學(xué)意義（P＜0.05），說明循證護理應(yīng)用于泌尿外科護理管理中，不僅顯著提高了護理質(zhì)量，也提高了患者對醫(yī)院護理服務(wù)工作的滿意度，取得了良好的應(yīng)用效果。

4結(jié)語

篇(2)

[論文關(guān)鍵詞]護理工作量 評價 分級護理 適用性

[論文摘要]目的：探討可操作性較強的臨床分級護理標(biāo)準(zhǔn)。方法：抽取某三級甲等醫(yī)院內(nèi)科7個病區(qū)、外科8個病區(qū)的住院病人共1 145人，進行細化分級分度級別的護理問卷調(diào)查。結(jié)果：一級護理病人在活動度，基礎(chǔ)護理項目方面內(nèi)科系統(tǒng)與外科系統(tǒng)之間差異有統(tǒng)計學(xué)意義（P

分級護理制度是保證醫(yī)療質(zhì)量和醫(yī)療安全的核心制度之一，我國的分級護理始于1956年，為張開秀、黎秀芳所倡導(dǎo)而成，一直沿用至今，是確定臨床護理人員編制、合理安排護士人力資源、制定護理服務(wù)收費標(biāo)準(zhǔn)的依據(jù)，也是護士實施護理活動的重要依據(jù)。在實施過程中，因分級護理本身沒有一個相對客觀、具體的分級依據(jù)，不同程度地影響著臨床護理工作質(zhì)量，為此筆者對實施一、二級護理的病人進行有關(guān)護理工作量的調(diào)查，以探討更好地滿足病人需求的護理管理模式。

1對象與方法

1.1對象

調(diào)查對象為某三級甲等醫(yī)院內(nèi)科7個專業(yè)病區(qū)和外科8個專業(yè)病區(qū)1145名住院病人，其中一級護理407例，二級護理738例；男594例，女551例。

1.2方法

在分級護理[1]標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，細化其觀察和護理的內(nèi)容，從病人的活動度、基礎(chǔ)護理項目、出入量的統(tǒng)計、健康教育共1 1個方面設(shè)計并編制了分級護理臨床適用性調(diào)查表，其中將病人的活動度分為絕對臥床休息、床上活動、床邊及室內(nèi)活動、室外活動4個度，基礎(chǔ)護理項目包括預(yù)防壓瘡、口腔護理、會陰護理、協(xié)助洗漱、皮膚護理、協(xié)助飲食、協(xié)助排泄7項內(nèi)容，其中預(yù)防壓瘡分為是與否2項，口腔護理、會陰護理、協(xié)助洗漱、皮膚護理、協(xié)助排泄分為全部協(xié)助、部分協(xié)助、自理3個維度，協(xié)助飲食分為全部協(xié)助、部分協(xié)助、自理、禁食4個維度，出入量的統(tǒng)計分為記、記單項、否3個維度，飲食指導(dǎo)和疾病健康教育分為是與否2項，由經(jīng)過統(tǒng)一培訓(xùn)的護士進行調(diào)查填寫，調(diào)查時間為2007年3～9月。

1.3統(tǒng)計學(xué)處理

將結(jié)果錄入Excel，采用SPSS11.0統(tǒng)計軟件包進行數(shù)據(jù)處理，采用卡方檢驗。

2結(jié)果

2.1內(nèi)、外科之間一、二級護理病人活動度差異

通過對內(nèi)、外科系統(tǒng)一級護理病人活動度進行比較，經(jīng)處理差異有統(tǒng)計學(xué)意義，如外科、內(nèi)科病人需要絕對臥床休息的分別占外科、內(nèi)科被調(diào)查總數(shù)的62%、44%。內(nèi)、外科二級護理病人在活動度上的比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理無統(tǒng)計學(xué)差異，詳見表1。

2.2內(nèi)、外科之間一級護理病人基礎(chǔ)護理工作量的差異

通過對預(yù)防壓瘡、口腔護理、會陰護理、協(xié)助洗漱、皮膚清潔、協(xié)助飲食、排泄方面護理工作量分析，實施一級護理的內(nèi)、外科病人7項基礎(chǔ)護理工作量比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理均有差異，詳見表2；實施二級護理的內(nèi)、外科病人7項基礎(chǔ)護理工作量比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理，除口腔護理和皮膚護理以外，5項統(tǒng)計指標(biāo)有差異，詳見表3，外科病人護理工作量比內(nèi)科病人工作量大；實施一級護理的心內(nèi)科病人與神經(jīng)內(nèi)科病人7項基礎(chǔ)護理工作量比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理也均有差異，神經(jīng)內(nèi)科病人的基礎(chǔ)護理工作量比心內(nèi)科大，詳見表4；外科系統(tǒng)2個不同科室，即泌尿外科病人與普外科病人比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理7項統(tǒng)計指標(biāo)中，除壓瘡護理和皮膚護理以外，其他5項指標(biāo)有統(tǒng)計學(xué)意義，詳見表5，泌尿外科比普外科會陰護理的工作量大，普外科比泌尿外科口腔護理的工作量大。

2.3內(nèi)、外科之間一、二級護理病人

出入量記錄的差異病人出入量統(tǒng)計包括外科手術(shù)后病人引流量的觀察，通過一級護理的內(nèi)、外科病人之間比較，經(jīng)處理有統(tǒng)計學(xué)意義，即內(nèi)科病人需要出入量記錄的多，占被調(diào)查總數(shù)的4 8%，外科病人需要記錄引流量的多，占被調(diào)查總數(shù)的2 8%。內(nèi)、外科病人在二級護理項目上的比較，差異無統(tǒng)計學(xué)意義，詳見表6。

2.4不同疾病病人對健康指導(dǎo)的需求

在調(diào)查病人總數(shù)中有8 3%以上的病人需要給予飲食指導(dǎo)，但內(nèi)、外科一、二級護理病人在飲食指導(dǎo)方面，差異有統(tǒng)計學(xué)意義，即內(nèi)科病人對飲食指導(dǎo)的要求高于外科病人。在健康指導(dǎo)上，從調(diào)查結(jié)果分析，內(nèi)、外科一、二級護理病人在健康教育方面，差異無統(tǒng)計學(xué)意義，但是需要給予健康教育的均占到了9 0%以上，詳見表7。

3討論

3.1　護理工作量與分級護理差異性分析

分級護理制度是我國醫(yī)院的一項重要護理工作制度，在實際工作中發(fā)揮了重要的作用。但是，隨著護理學(xué)科的發(fā)展，分級護理制度在執(zhí)行中也暴露出一些問題，護理級別與實際護理工作存在一定差距。如馬燕蘭等[2]人的研究顯示，相同護理等級的護理項目數(shù)以外科最多，老年病人其次，內(nèi)科相對較少，內(nèi)外科之間有差別。任小英[3]等人對不同科室病人日均護理時數(shù)的統(tǒng)計也顯示，外科病人平均護理時數(shù)大于內(nèi)科病人。本研究通過對實施一、二級護理的內(nèi)、外科病人的調(diào)查，從病人的活動度、基礎(chǔ)護理項目、出入量的統(tǒng)計、健康教育11個方面進行調(diào)查，其結(jié)果從表1～3分析，一級護理的病人在活動度、基礎(chǔ)護理項目方面內(nèi)外科之間存在差異，外科病人護理工作量比內(nèi)科大，與馬燕蘭和任小英的研究結(jié)果相同。從表4分析，神經(jīng)內(nèi)科一級護理病人的基礎(chǔ)護理工作量比心內(nèi)科大。從表5分析，泌尿外科一級護理病人的會陰護理工作量比普外科大，而普外科一級護理病人的口腔護理的工作量又比泌尿外科大。從表6分析，在出入量的統(tǒng)計方面，一級護理的病人中內(nèi)、外科病人之間比較，經(jīng)統(tǒng)計學(xué)處理有差異，內(nèi)科病人需要出入量記錄的多，占被調(diào)查總數(shù)的4 8%，外科病人需要記錄引流量的多，占被調(diào)查總數(shù)的2 8%，說明相同護理等級在出入量方面內(nèi)、外科之間存在差異，不同科室疾病，在護理的項目上也存在著差異。而目前的分級護理標(biāo)準(zhǔn)，又不能客觀地反映實際的護理工作量。因此，護理級別的適應(yīng)性應(yīng)進行探討，使護理級別更切實地反映臨床實際需求，為計算護理工作量，人力資源的合理配置等護理管理和護理決策提供更科學(xué)的數(shù)據(jù)。

3.2分級護理與健康教育

分級護理制度是護理前輩總結(jié)經(jīng)驗教訓(xùn)逐步形成的。隨著護理學(xué)的發(fā)展，現(xiàn)代護理理論已不斷注入到護理實踐之中。胡斌春等人[4]的研究認為應(yīng)將現(xiàn)代護理理論如心理護理、健康教育、社會支持等應(yīng)用于護理實踐之中，目前分級護理內(nèi)容尚局限于疾病護理和生活護理，只有一級護理要求“注意思想情緒上的變化，做好思想工作”，三級護理要求“衛(wèi)生科普宣教工作”顯然不夠完善，沒有考慮不同病人的不同需求。所以在本次調(diào)查中設(shè)計了健康指導(dǎo)的項目，表7結(jié)果顯示，一、二級護理的內(nèi)、外科病人從飲食指導(dǎo)方面比較，差異有統(tǒng)計學(xué)意義，內(nèi)科病人對飲食指導(dǎo)的要求比外科病人高，但從整體被調(diào)查的病人分析，需要給予飲食指導(dǎo)的病人占到了8 3%以上，內(nèi)、外科一級護理和二級護理的病人在健康指導(dǎo)方面經(jīng)處理無統(tǒng)計學(xué)差異，而需要給予健康教育的病人占到了90%以上。筆者認為分級護理制度應(yīng)與整體護理相結(jié)合，加入健康指導(dǎo)，體現(xiàn)以人為本的護理理念。

3.3分級護理標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)細化

目前執(zhí)行的分級護理標(biāo)準(zhǔn)是依據(jù)病人病情的輕重緩急和臨床護理需求兩部分構(gòu)成，由于描述過于籠統(tǒng)，如特級護理和一級護理內(nèi)容中均有“做好基礎(chǔ)護理，嚴防并發(fā)癥”，一、二、三級護理中均有“滿足病人身心需要”的要求，基于此，以前的分級護理制度在一定程度上缺乏臨床實際可操作性，使護理等級之間只存在文字不同而無措施的區(qū)別[5]，表1～6也顯示，一級護理的內(nèi)、外科病人活動度比較，差異有統(tǒng)計學(xué)意義，相同護理級別的基礎(chǔ)護理項目在內(nèi)、外科以及不同科室之間的比較，差異有統(tǒng)計學(xué)意義。而目前執(zhí)行的分級護理又缺乏具體的分級依據(jù)，可操作性差，不能真正體現(xiàn)個性化的護理。楊潔[6]報道日本分級護理是按病人的生活自由度分l～4共4級與需觀察的程度分A、B、C共3度，從這兩個方面組合為1 2級。本次研究也在于細化分級護理的標(biāo)準(zhǔn)，建議分級護理的標(biāo)準(zhǔn)，按目前實施的分級護理制度中病情觀察標(biāo)準(zhǔn)即：特級、一級、二級、三級4級與病人活動度4度組合，在此基礎(chǔ)上將生活援助的項目具體化，形成細化的分級分度級別護理標(biāo)準(zhǔn)，增強其可操作性。

參考文獻

1潘紹山，孫方敏，黃始振.現(xiàn)代護理管理學(xué).北京:科學(xué)技術(shù)文獻出版社，2004.6

2馬燕蘭，王建榮.不同護理等級及不同專科患者的護理項目評估.解放軍護理雜志，2006，23(4):42-44

3任小英，王桂蘭，喻姣花，等.大型綜合性醫(yī)院臨床護理人員工作量調(diào)查與編制測算.護理研究，2003，17(4):415-416

4胡斌春，黃麗華.分級護理制度實施中的問題與建議.中國實用護理雜志，2006，22(1B):57-58

篇(3)

醫(yī)院最主要的任務(wù)，是滿足患者需求、治療疾病。除通過加強內(nèi)部管理提高效率、節(jié)約成本，醫(yī)院各專科的診療能力永遠都代表著醫(yī)院的核心競爭力。

為此，江蘇省興化市人民醫(yī)院作為一家縣級市的二級甲等醫(yī)院，將發(fā)展重點放在了創(chuàng)建有特色的重點專科上。早在2007年，醫(yī)院就提出“興化病人興化治，疑難雜癥不出市”的奮斗目標(biāo)，強化學(xué)科建設(shè)，早于其他很多縣級醫(yī)院，率先發(fā)力推動臨床專科化，提升醫(yī)院綜合診治能力，履行好縣級龍頭醫(yī)院在本地區(qū)的教學(xué)、科研、疑難危重癥患者的綜合診治的職能。其前瞻性的發(fā)展戰(zhàn)略與2009年新醫(yī)改的目標(biāo)不謀而合。

專科細分與整合

2007年是興化市人民醫(yī)院發(fā)展的重要時間節(jié)點。在新的管理層成立后，通過與職工的交流討論，醫(yī)院設(shè)立了全院一致的發(fā)展目標(biāo)，在管理流程和制度落實上進行改進，進入了快速發(fā)展期。在此基礎(chǔ)上，醫(yī)院若想更好地滿足患者需求，必然要主抓專科建設(shè)，將專科精細化，以做強做精。2007年，醫(yī)院門診量達433343人次，收治住院患者15673人次，在客觀上已達到進一步細化專科的規(guī)模。

為此，醫(yī)院將普外科細化為肝膽胰外科、胃腸外科、甲乳外科、肛腸科、小兒外科、燒傷整形科；將內(nèi)科細化為心內(nèi)科、腎內(nèi)科、消化內(nèi)科、神經(jīng)內(nèi)科、血液科、風(fēng)濕免疫科、內(nèi)分泌科、呼吸內(nèi)科、腫瘤內(nèi)科、感染科以及重癥醫(yī)學(xué)科。并引入人才，創(chuàng)建了放射介入科和手外科，從而使醫(yī)院臨床專科達到31個。

在專科細化的過程中，醫(yī)院也面臨著來自各學(xué)科帶頭人的很大阻力。但在嚴格推行的兩年后，無論在患者還是同行眼中，醫(yī)院的專科技術(shù)都樹立起知名度，在醫(yī)療技術(shù)上發(fā)生了質(zhì)變，醫(yī)生在自己的職業(yè)生涯中找到了發(fā)展目標(biāo)，患者也得到了更好的技術(shù)服務(wù)。

目前醫(yī)院心血管內(nèi)科、神經(jīng)外科、普外科、腫瘤科、骨科、泌尿外科、婦科為泰州市重點專科；兒科、胸外科、口腔科、腎內(nèi)科、呼吸內(nèi)科為興化市優(yōu)勢專科；微創(chuàng)外科、介入放射科等具有地域優(yōu)勢的新重點專科已經(jīng)基本形成。

未來的一兩年內(nèi)，醫(yī)院還計劃推出建設(shè)一個省級重點專科，并對重點專科提供更強有力的支持，包括增加科研經(jīng)費、減少會議人數(shù)限制、增加數(shù)量、優(yōu)先購買設(shè)備、提供更多外出進修學(xué)習(xí)的機會等。

另一方面，臨床的專科化不僅指專科的細化，還包括專科間的整合。專科細分與整合的依據(jù)，是患者需求和醫(yī)學(xué)發(fā)展。

以骨科為例，脊柱病、關(guān)節(jié)病、創(chuàng)傷等都擁有較大的患者群，而人員配備和病區(qū)分配為骨科的細化提供了可能性。因此，骨科還可再細化為脊柱、關(guān)節(jié)、手外科、創(chuàng)傷等4個組。

而在整合方面，普外科與消化科要實現(xiàn)在內(nèi)鏡診療技術(shù)領(lǐng)域的全面優(yōu)化整合，在微創(chuàng)技術(shù)領(lǐng)域?qū)⑼七M普外科、胸心外科、泌尿外科、婦科等全面合作，搭建高水平的微創(chuàng)技術(shù)平臺。由于介入治療的發(fā)展，對心臟病患者進行介入治療的必要性和可能性的判斷，需要心臟內(nèi)科與心胸外科合作。

醫(yī)院的學(xué)科戰(zhàn)略貫徹，是一項全面立體的工程。醫(yī)院在建設(shè)新大樓時，將原來分散設(shè)立的心內(nèi)科與心胸外科、兒外科與兒內(nèi)科、神經(jīng)內(nèi)科與神經(jīng)外科、消化內(nèi)科與胃腸外科等相關(guān)專科比鄰而設(shè)。這種病區(qū)分配也是專科整合的體現(xiàn)，合理利用了空間和人力資源，為下一步各診療中心的建立打好了基礎(chǔ)。

學(xué)科建設(shè)與人才建設(shè)并行

臨床專科化，離不開人才建設(shè)。縣級醫(yī)院引進人才仍面臨著一定難度。為此，醫(yī)院采取了“引進來，走出去”的思路。

在引進上，醫(yī)院通過參加高校人才洽談會，利用網(wǎng)絡(luò)招聘信息等各種渠道，積極引進學(xué)科帶頭人和成熟技術(shù)。2007年，醫(yī)院只有3名碩士，現(xiàn)已發(fā)展到碩士生導(dǎo)師11人、碩士研究生78人，江蘇省“333”工程培養(yǎng)對象3人，泰州“311”工程培養(yǎng)對象13人，興化市“313工程”培養(yǎng)對象17人，形成了相對合理的人才梯隊，為部分強勢專科進一步細分打下基礎(chǔ)。

在走出去上，醫(yī)院與北京協(xié)和醫(yī)院、北京阜外心血管病醫(yī)院、上海復(fù)旦大學(xué)附屬華山醫(yī)院、中山醫(yī)院、紅房子醫(yī)院、瑞金醫(yī)院、長海醫(yī)院、江蘇省人民醫(yī)院等多家醫(yī)院建立了長期協(xié)作關(guān)系，同時邀請各位國內(nèi)頂尖專家到醫(yī)院義診講學(xué)、定期坐診。通過講解和長時間的接觸滲透，醫(yī)院醫(yī)護人員得以學(xué)到更加規(guī)范的技術(shù)動作，以及學(xué)科的各種外延知識，使學(xué)科建設(shè)更加規(guī)范。

在人才建設(shè)中，更為根本的則是規(guī)劃好、培養(yǎng)好、使用好現(xiàn)有的人才隊伍，嚴格規(guī)范化培訓(xùn)、鼓勵在職繼續(xù)教育、加強“三基三嚴”培訓(xùn)、定期組織管理培訓(xùn)。醫(yī)院打破了過去只能在省內(nèi)或上海進修的規(guī)定，放眼全國，到各個頂級專科進修學(xué)習(xí)。

在護理方面，醫(yī)院也下大力度，將大批護士送去進修、參加專科護士培訓(xùn)，不斷提高技術(shù)水平，開闊眼界。

除此之外，醫(yī)院還組織應(yīng)急預(yù)案、急救技能演練，利用開展理論及操作競賽等各種形式，促進全員素質(zhì)的整體提升。

人才建設(shè)不僅體現(xiàn)在技術(shù)上，管理也應(yīng)與之同步。醫(yī)院注重完善科主任和醫(yī)師的考評體系，突出教學(xué)與科研得分的權(quán)重，將考核結(jié)果直接與職稱晉升掛鉤，與職務(wù)升遷掛鉤，與年度評先評優(yōu)掛鉤。加強臨床教學(xué)管理，形成“科主任-主診醫(yī)師-二級診療醫(yī)師-實習(xí)醫(yī)生及護士”一對一互動教學(xué)為主的帶教網(wǎng)絡(luò)，并以“師帶徒”的模式促進低年資專業(yè)技術(shù)人員的成長。

另外，醫(yī)院通過先自下而上再自上而下的方式，在全院推行績效管理，將管理中的難點通過調(diào)整考核權(quán)重的方式進行科學(xué)管理，取得了較好的成效，其經(jīng)驗與做法先后在國家級、地市級醫(yī)院管理論壇上交流。2013年，醫(yī)院在本地區(qū)率先開發(fā)了“陽光用藥”監(jiān)管平臺軟件，短期內(nèi)實現(xiàn)了全院藥占比、抗菌藥物使用率、處方平均金額、不規(guī)范處方數(shù)、用藥不適宜處方數(shù)、超常處方數(shù)的全面下降，得到省、市紀委的高度好評，并將該做法全面推廣。

篇(4)

信念堅定，青春無悔

1935年11月29日，魯開化出生于安徽省全椒縣一個清貧的職員家庭。魯開化的童年是在的烽火中跟隨家庭輾轉(zhuǎn)奔波中度過的。在他朦朧的記憶中，舊中國民不聊生，千瘡百孔，人民生活在水深火熱之中。他憧憬幸福，盼望美好，立志長大要干一番事業(yè)。他于1951年初中畢業(yè)后光榮入伍，成為了人民軍隊的一員，并于同年進入西北人民醫(yī)學(xué)院（1952年更名為西北第一軍醫(yī)學(xué)院，后更名為第四軍醫(yī)大學(xué)）學(xué)習(xí)，掀開了他人生路上新的一頁。回顧那段艱苦的學(xué)習(xí)生活，那時的他風(fēng)華正茂，意氣風(fēng)發(fā)，奮力苦讀，不知疲勞。盡管生活困苦，學(xué)習(xí)緊張，但他覺得充實而快樂。當(dāng)時的魯開化擔(dān)任學(xué)生隊的團支部副書記，有較出色的組織領(lǐng)導(dǎo)才能，又有樂于助人、刻苦學(xué)習(xí)的良好品格。由于學(xué)習(xí)成績優(yōu)異，工作突出，曾榮立三等功兩次。正是由于當(dāng)時的磨煉，培養(yǎng)出他堅忍不拔的優(yōu)良品格，為他的未來奠定了成功的基礎(chǔ)。

1957年畢業(yè)前，他在總院擔(dān)任實習(xí)軍醫(yī)一年余。實習(xí)期間，因患者相當(dāng)多，每個醫(yī)師需要分管12～16張病床，那時魯開化每天要幫助患者做檢查、寫病歷、做手術(shù)、換藥，每日的工作時間長達13～14h，可他卻忙得不亦樂乎。那段艱苦、忙碌的日子里，他從未看過電影，也很少到當(dāng)時西北最美麗繁華的明珠蘭州城觀光游覽。和他朝夕相處的是患者，時時刻刻浮現(xiàn)于他腦海的是患者。那時的他，學(xué)習(xí)如饑似渴，那時的他，工作兢兢業(yè)業(yè)。正是那時打下的扎實基本功為他以后的工作奠定了良好的基礎(chǔ)。

從醫(yī)曲折，終成正果

1958年5月，魯開化結(jié)束了緊張而忙碌的學(xué)生生活，留校工作。他先后在泌尿外科、骨科、普外科等各個科室輪轉(zhuǎn)工作半年多，并在門診工作一年。之后又深入基層連隊，體驗艱苦緊張的部隊生活。新環(huán)境、新生活給他注入了新的活力，使他開闊了視野，磨練了意志，增強了與士兵的兄弟感情。時至今日，他仍對那時在河北塘沽新港國防189師當(dāng)兵的情景記憶猶新，難以忘懷。

在以后的工作中，他的工作和職務(wù)幾經(jīng)變動：曾擔(dān)任過助教軍醫(yī)；參加過初、中級英語短期培訓(xùn)；在“五七”干校“培訓(xùn)”8個月，喂豬、放羊、種果樹等各種勞動樣樣在行；曾在貧窮落后的縣醫(yī)院帶教，為廣大鄉(xiāng)親服務(wù)。不管生活多么艱苦，工作如何變動，他始終沒忘記學(xué)習(xí)，沒忘記探索和追求。他從1958年開始擔(dān)任第四軍醫(yī)大學(xué)西京醫(yī)院燒傷整形外科住院醫(yī)師，經(jīng)過了16個不平凡的春秋，于1973年被任命為整形外科主治醫(yī)師。在漫長的住院醫(yī)師道路上，辛勤的工作讓他付出了自己幾乎全部的精力，但他從未嘆息和停滯過，也從不灰心和失望。1960年在我國整形外科泰斗、奠基人之一汪良能教授的領(lǐng)導(dǎo)指揮下，他參與搶救大面積燒傷患者（燒傷總面積90%TBSA、Ⅲ度68%TBSA，是當(dāng)時世界上Ⅲ度燒傷面積最大最嚴重的病例）并做出了貢獻。1979年6月被任命為講師，1983年晉升為副主任醫(yī)師、副教授，并于1988年6月再次晉升為主任醫(yī)師、教授，1992年經(jīng)國務(wù)院批準(zhǔn)享受政府特殊津貼。他早年的業(yè)績于1992年被《中國燒傷整形外科名人傳略》一書收錄。魯開化自從醫(yī)起便愛崗敬業(yè)，視患者如親人，對技術(shù)精益求精，不斷學(xué)習(xí)，不斷探索。大面積燒創(chuàng)傷創(chuàng)面處理、皮片移植、皮瓣修復(fù)、顯微外科技術(shù)、皮膚軟組織擴張術(shù)、瘢痕增生與攣縮矯治、手外傷及體表腫瘤的處理，每個專業(yè)領(lǐng)域他都有自己獨特的見解，并且這些見解在臨床的實踐中也取得了良好的效果。

勵精更始 潛心科研

只有毅力才會使事業(yè)成功，而毅力的來源又在于毫不動搖、堅持不懈的鉆研精神。魯開化不僅在臨床工作上盡心盡力，在科研工作中也傾注了大量的心血。他研究的主要課題是皮膚移植、顯微外科技術(shù)、吻合血管的游離皮瓣及皮膚軟組織擴張器在臨床的應(yīng)用。

他在燒傷創(chuàng)面早期處理及后遺畸形的整形修復(fù)方面有獨到之處。在燒傷創(chuàng)面的早期處理上，進行了燒傷三度焦痂的削痂；對豬皮在深度燒傷創(chuàng)面的應(yīng)用、異體皮與異種皮相間移植的觀察、功能部位早期植皮、面部深度燒傷的早期處理等整形外科比較棘手的問題進行了深入的研究和探討，提出了一些行之有效的治療方法，參與合作的課題“燒傷治療的研究”獲得國家科技進步一等獎。

自1978年以來，魯開化又致力于軸型皮瓣與復(fù)合皮瓣在整形外科的應(yīng)用研究。在解剖研究的基礎(chǔ)上，他在臨床上先后開展了20余種皮瓣的移植，取得了較好的效果，解決了長期以來難以處理的復(fù)雜整形問題。他總結(jié)了十多篇文章發(fā)表在權(quán)威雜志上，深受同行好評，后獲得軍隊科技進步二等獎。

為了探討和研究異體皮長期儲存，又不致失去成活能力的問題，早在1963年魯開化便開始了這方面的工作。專項研究持續(xù)了20余年，經(jīng)過實驗證實冷凍干燥后組織結(jié)構(gòu)比較完整，在人體的排斥反應(yīng)又比較輕微。凍干皮能與創(chuàng)面組織形成比較緊密的黏附，能減少創(chuàng)面水份蒸發(fā)以及減少蛋白質(zhì)等物質(zhì)的丟失，又有一定的抗感染作用，在臨床應(yīng)用比較滿意。該產(chǎn)品已能長期儲存，使用方便，價格低廉，是比較理想的生物敷料，填補了國內(nèi)空白，達到了國際同類產(chǎn)品的技術(shù)水平。該成果榮獲軍隊科技進步二等獎。

1978年以后，魯開化進行了顯微外科吻合血管游離皮瓣實驗研究。他在整形外科較早地應(yīng)用于臨床，如前臂逆行皮瓣在拇指再造中的應(yīng)用、肩胛皮瓣帶胸背神經(jīng)的應(yīng)用、顯微外科在急診創(chuàng)傷修復(fù)中的應(yīng)用等，都取得了同行矚目的成績，部分試驗研究成果有較大的理論參考價值，其中有三項榮獲軍隊科技成果二等獎。

皮膚軟組織擴張器的研制與臨床應(yīng)用，是魯開化與艾玉峰等在汪良能教授指導(dǎo)下自1984年在國內(nèi)率先研究的課題。他們用本項先進技術(shù)在國內(nèi)治療了病例總數(shù)近萬例。特別是對瘢痕性突發(fā)，鼻、耳、等器官的再造，顏面、頸部瘢痕的修復(fù)，開創(chuàng)了整形治療的新領(lǐng)域，取得了相當(dāng)好的療效。

2006年我國開展的首例異體顏面移植術(shù)，魯開化教授積極參與其中，發(fā)揮老專家的指導(dǎo)作用，提意見，談想法，全程陪同并參加手術(shù)，是課題組堅強的后盾與支柱。

為表彰魯開化教授的科研精神和對學(xué)科發(fā)展的貢獻，中華醫(yī)學(xué)會醫(yī)學(xué)美學(xué)與美容學(xué)分會曾于2004年及2006年兩次授予他學(xué)科建設(shè)貢獻獎，《中國美容醫(yī)學(xué)》雜志編委會授予他終身成就獎，中國醫(yī)師協(xié)會整形與美容分會頒發(fā)了終身榮譽會員證書，并且他還榮獲中國顯微外科杰出貢獻獎。

教書育人 無私奉獻

俗話說：無古不成今。作為博士生導(dǎo)師的魯開化教授明白，事業(yè)要興旺，就得有一個好的人才階梯，為了讓青年醫(yī)師茁壯成長，老一輩就要甘當(dāng)人梯。汪良能教授已經(jīng)離開我們，培養(yǎng)未來人才的重擔(dān)就壓在他和一些老專家的身上。

“渴望成才是年輕科技工作者的高層次追求。醫(yī)學(xué)是一門實踐性很強的科學(xué)，沒有實踐，就沒有真知，也不可能去創(chuàng)新。”

他盡量安排一些大的手術(shù)給青年醫(yī)師和自己的學(xué)生做，循序漸進地把他們推上主刀的位置。科主任郭樹忠教授感慨地說：“記得我在跟魯教授學(xué)習(xí)時，在別的醫(yī)院同資質(zhì)的醫(yī)師連邊都沾不上，更不要說主刀了，但我們已走上了主刀的位置。我很感謝老師對我的培養(yǎng)”。

為了避免整形外科骨干斷層，他更是廢寢忘食，嘔心瀝血，既引路壓擔(dān)子，又手把手地教，一個一個地帶。病例總結(jié)可以說是年輕醫(yī)師手術(shù)實踐的延伸。他每兩周都要安排一次講評，對實施的手術(shù)逐個進行分析、總結(jié)。對年輕醫(yī)師和自己的學(xué)生寫的病歷、論文，他都精心指導(dǎo)，逐字修改。他培養(yǎng)了眾多的進修生，分布軍內(nèi)外，有的已成為整形專業(yè)的骨干，作出了較大的成績，受到本專科的重視。

近年來，他培養(yǎng)的研究生在“動脈化靜脈皮瓣活力方面的研究”、“應(yīng)用超氧化物歧化酶灌注兔缺血皮瓣提高皮瓣成活率的實驗研究”、“靜脈加游離神經(jīng)片斷復(fù)合移植修復(fù)神經(jīng)缺損”、“周圍神經(jīng)擴張延長的研究”、“靜脈動脈化網(wǎng)狀皮瓣血液動力學(xué)的研究與改建”、“皮膚撕脫傷皮瓣壞死機理”、“中性粒細胞在皮瓣缺血壞死中的作用及地塞米松的調(diào)節(jié)作用”等課題的研究，達到國內(nèi)領(lǐng)先水平。

自1987年擔(dān)任碩士生導(dǎo)師、1995年擔(dān)任博士生導(dǎo)師以來，魯教授先后培養(yǎng)畢業(yè)碩士27名、博士16名，培養(yǎng)專科進修生近300余名。

如今魯教授除了擔(dān)任較多的學(xué)術(shù)職務(wù)以外，繁忙的工作之余還抽暇著書立說，勤于筆耕，審修稿件，不辭辛勞。他善于總結(jié)自己的經(jīng)驗，以豐富理論知識，傳授給同行運用，讓他們不再像當(dāng)初自己那樣迷途。他深知時間的寶貴，充分利用分分秒秒。自1962年以來，他先后撰寫論文400余篇，除在國內(nèi)、軍內(nèi)各種專業(yè)學(xué)術(shù)會議上交流外，均已在國內(nèi)雜志上發(fā)表，有20余篇論文在國際會議上交流或發(fā)表。魯開化教授主持了5屆中日整形外科學(xué)術(shù)交流會，對中日整形外科學(xué)的發(fā)展與合作起到了積極的推進作用。他還主編了《皮膚軟組織擴張術(shù)》、《新編皮膚軟組織擴張術(shù)》、《臨床美容整形外科學(xué)》、《醫(yī)用聚丙烯酰胺水凝膠的基礎(chǔ)研究與臨床應(yīng)用》、《手術(shù)學(xué)全集·整形與燒傷外科手術(shù)學(xué)》、《新編瘢痕學(xué)》、《常用美容手術(shù)及并發(fā)癥修復(fù)》、《科學(xué)減肥170問》等10部專著，副主編《整形外科學(xué)》、《美容外科學(xué)》，以及參編的專著40余部：《中國醫(yī)學(xué)百科全書》（整形外科部分）、《醫(yī)療護理技術(shù)操作常規(guī)》、《最新診療常規(guī)》、《整形燒傷國內(nèi)外文獻索引》、《臨床疾病診斷依據(jù)好轉(zhuǎn)治愈標(biāo)準(zhǔn)》、《美容外科學(xué)》、《現(xiàn)代顯微外科學(xué)》、《現(xiàn)代骨科手術(shù)學(xué)》、《燒傷整形再造外科學(xué)》、《現(xiàn)代戰(zhàn)傷外學(xué)》、《美容整形外科學(xué)》（第3版）等。

篇(5)

關(guān)鍵詞：手術(shù)機器人；計算機視覺；虛擬仿真手術(shù)；實時導(dǎo)航

中圖分類號：TP242 文獻標(biāo)識碼：A 文章編號：1671-2064（2017）11-0057-03

1 引言

隨著社會物質(zhì)生活水平的不斷提高和日趨復(fù)雜多樣的臨床需求，手術(shù)復(fù)雜程度不斷增加、要求也越來越高。傳統(tǒng)基于手工操作的手術(shù)模式不僅需要熟練的技術(shù)和豐富的臨床經(jīng)驗，同時手術(shù)時間長、工作量大，不可避免地導(dǎo)致人員疲勞，輕則影響手術(shù)效果、重則導(dǎo)致醫(yī)療事故。隨著計算機技術(shù)、圖像處理、精密儀器等技術(shù)的不斷進步，國內(nèi)外研究團隊將醫(yī)療需求和工程科學(xué)的技術(shù)進步相結(jié)合，改變單純依靠醫(yī)生經(jīng)驗進行診斷、治療和手術(shù)的傳統(tǒng)模式，研制了多種不同類型的手術(shù)機器人，完成/輔助完成傳統(tǒng)方法難以完成的復(fù)雜診斷和手術(shù)。這既有效提高了手術(shù)效率和精度，又減輕了勞動強度、降低了手術(shù)風(fēng)險；同時，手術(shù)機器人也有助于降低醫(yī)務(wù)工作者的勞動風(fēng)險，可有效避免醫(yī)生在放射條件下工作的風(fēng)險及手術(shù)中被感染的概率。隨著技術(shù)的不斷革新與發(fā)展，已經(jīng)多種手術(shù)機器人投入臨床手術(shù)應(yīng)用中。手術(shù)機器人的出現(xiàn)促進了相關(guān)技術(shù)的進步，它不再單純依賴醫(yī)生經(jīng)驗，同時對病情檢測與數(shù)據(jù)獲取更加規(guī)范，這大大促進了相關(guān)醫(yī)療技術(shù)的發(fā)展。手術(shù)機器人的產(chǎn)生及臨床應(yīng)用，不僅是科學(xué)技術(shù)提高人民健康水平的具體應(yīng)用，滿足了全社會日益增長的醫(yī)療需求，同時也具有極高的商業(yè)價值。

截至2014年底，美國Intuitive Surgical公司的達芬奇手術(shù)機器人系統(tǒng)裝機達3266臺，國內(nèi)引入價格高達2000萬元。手術(shù)機器人系統(tǒng)不只具有廣大的銷售市場，更存在能改變醫(yī)療行業(yè)規(guī)則的潛力，是未來醫(yī)療領(lǐng)域布局的重要戰(zhàn)略性儀器設(shè)備。我國將在手術(shù)機器人熱潮中迎來重要發(fā)展機會。我國目前市場達到8.5億，到2018年將達到15.7億。近年來，國內(nèi)相繼出臺了支持高新醫(yī)療器械研發(fā)的相關(guān)政策，國內(nèi)高等院校、科研機構(gòu)和相關(guān)企業(yè)取得了多項技術(shù)突破與研究成果，我國將有望打破手術(shù)機器人進口壟斷的局勢。構(gòu)建涵蓋，從研制、生產(chǎn)、銷售、耗材與保養(yǎng)、技術(shù)支持與售后服務(wù)等方面的手術(shù)機器人全產(chǎn)業(yè)鏈體系。

本論文主要針對手術(shù)機器人領(lǐng)域中的導(dǎo)航與控制技術(shù)的相關(guān)研究現(xiàn)狀、關(guān)鍵技術(shù)、技術(shù)難點等進行詳細論述。

2 手術(shù)機器人概述

2.1 手術(shù)機器人的發(fā)展

手術(shù)機器人的主要代表產(chǎn)品如表1所示。

（1）第一臺真正的醫(yī)療機器人――ROBODOC。由美國IBM Thomas J.Watson研究中心和加利福利亞大學(xué)聯(lián)合成立的Integrated Surgical Systems于1992年推出手術(shù)機器人ROBODOC[1]，并被FDA認可通過。該機器人可完成全髖骨替換、髖骨置換及修復(fù)和膝關(guān)節(jié)置換等手術(shù)，髖關(guān)節(jié)置換過程中，它對股骨的調(diào)整精確度達到96%，而醫(yī)生手工操作的精確度只有75%[2]。（2）第一臺商業(yè)化的手術(shù)機器人――AESOP。AESOP是由美國Computer Motion公司開始研發(fā)的伊索系列機器人[3-4]。王友侖在 1989 年開始研究“伊索”（AESOP），并于1997年研制成功。機器人可以模仿人手臂功能，實現(xiàn)聲控設(shè)置，輔助人員無需手動控制內(nèi)窺鏡，提供比人為控制更精確一致的鏡頭運動，為醫(yī)生提供直接、穩(wěn)定的視場。（3）遠程手術(shù)機器人ZEUS與后起之秀Da Vinci。Computer Motion推出的ZEUS機器人是外科史上繼微創(chuàng)技術(shù)及電腦輔助應(yīng)用后的第三次變革，引入了遠程手術(shù)的概念。2001年，完成了醫(yī)師與患者異地的膽囊摘除手術(shù)。達芬奇手術(shù)機器人是目前全球最成功及應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機器人[5-6]，代表著當(dāng)今手術(shù)機器人最高水平，它主要由醫(yī)生控制系統(tǒng)、三維成像視頻影像平臺和擁有機械臂、攝像臂和手術(shù)器械構(gòu)成的移動平臺等三部分組成。實施手術(shù)時，主刀醫(yī)師通過三維視覺系統(tǒng)和動作定標(biāo)系統(tǒng)操作控制，由機械臂與手術(shù)器械模擬完成醫(yī)生的技術(shù)動作和手術(shù)操作。截止2010年，達芬奇微創(chuàng)手術(shù)機器人已推出已在全世界裝機1752臺，已經(jīng)成功開展了25萬多例機器人手術(shù)。

2.2 主要研究機構(gòu)

手術(shù)機器人主要研究機構(gòu)[7]主要有麻省理工學(xué)院計算機科學(xué)與人工智能實驗室醫(yī)學(xué)視覺組、斯坦福大學(xué)圖像導(dǎo)航實驗室、卡耐基梅隆大學(xué)與西賓夕法尼亞醫(yī)院合作的醫(yī)學(xué)機器人與計算機輔助外科手術(shù)研究中心、哈佛醫(yī)學(xué)院與Brigham and Women’s Hospital醫(yī)院的外科手術(shù)規(guī)劃實驗室、霍普金斯大學(xué)國家科學(xué)基金工程中心的計算機集成外科手術(shù)系統(tǒng)與技術(shù)組等。其中，美國麻省理工學(xué)院、哈佛醫(yī)學(xué)院等高校取得了較大的理論研究成果。另外，通用醫(yī)療、飛利浦、西門子、美敦力、Brain Lab、東芝等醫(yī)療器械廠商紛紛推出了自己的手術(shù)機器人產(chǎn)品。

2.3 手術(shù)機器人面臨的主要問題

雖然手術(shù)機器人有著諸多優(yōu)點與巨大潛力，但仍受技術(shù)條件制約。手術(shù)機器人價格較高，達芬奇手術(shù)機器人采購費用在1700萬人民幣左右[8]，且使用成本較高，部分器械屬手術(shù)耗材，每例手術(shù)平均耗材費用約2萬元。其次，系統(tǒng)復(fù)雜，醫(yī)務(wù)工作者需要花費一定時間才能完全掌握。“導(dǎo)航與控制技術(shù)”是手術(shù)機器人的關(guān)鍵技術(shù)瓶頸，同時也是手術(shù)機器人的核心技術(shù)，存在以下幾個難點[9]：

（1）機器人作業(yè)范圍有限，容易進入死機狀態(tài)；需要有效提高其作業(yè)范圍，提高導(dǎo)航能力。（2）為了減少手動控制，系統(tǒng)誤差也會不可避免的增大。（3）由于雙手不直接接觸手術(shù)部位，缺乏觸覺反饋，無法判斷質(zhì)地、彈性、有無搏動等性質(zhì)。（4）手術(shù)機器人改變了醫(yī)生業(yè)已習(xí)慣的手術(shù)流程，對操作醫(yī)師的計算機應(yīng)用技巧、外語水平以及影像學(xué)知識等要求較高，技術(shù)門檻較高，操作較復(fù)雜。

3 手術(shù)機器人導(dǎo)航與控制技術(shù)分析

3.1 手術(shù)流程

手術(shù)的整體流程如圖1所示，傳統(tǒng)手術(shù)和機器人手術(shù)均需要首先對病患處進行數(shù)據(jù)采集，醫(yī)生根據(jù)病人情況，結(jié)合臨床經(jīng)驗制定手術(shù)計劃，然后直接施行手術(shù)。與傳統(tǒng)手術(shù)不同[10]，手術(shù)機器人最大優(yōu)點是通過三維重建技術(shù)進行手術(shù)方案模擬，制定最合理方案，通過定位導(dǎo)引與實時導(dǎo)航進行手術(shù)，最后進行術(shù)后評估。

3.2 視覺技術(shù)

（1）機器視覺技術(shù)發(fā)展。導(dǎo)航與控制技術(shù)是手術(shù)機器人的核心技術(shù)，視覺技術(shù)是導(dǎo)航技術(shù)的關(guān)鍵。典型機器人視覺系統(tǒng)包括光源、數(shù)字圖像采集與處理系統(tǒng)、智能決策與控制執(zhí)行系統(tǒng)等。機器人視覺系統(tǒng)分為三代[11-12]。第一代主要功能為圖像采集與處理，功能簡單；第二代有一定的學(xué)習(xí)自適應(yīng)能力；第三代采用高速圖像處理芯片，具有一定的人工智能和機器學(xué)習(xí)能力[13-14]。（2）計算機視覺。計算機的視覺可分為兩種，一種只需要圖形的被動方法，另一種則需要控制光源進入特定環(huán)境進行主動的獲取。與被動的獲取不同，主動獲取通過自身光源創(chuàng)造自己所需的拍攝環(huán)境。以ToF（Time of flight）相機為例，采用肉眼不可見的紅外照明，通過光線反射時間從而計算深度，從而通過像機獲取實時圖像及三維深度信息。ToF相機在醫(yī)學(xué)的內(nèi)鏡等領(lǐng)域有極為廣泛的應(yīng)用。（3）視覺定位技術(shù)。常規(guī)腹腔鏡圖像分辨率可達到1920×1080像素，圖像分辨率高，可滿足常規(guī)手術(shù)的需要[15]。然而，二維成像技術(shù)難以滿足日益提高的手術(shù)精度要求。二維成像技術(shù)由于在透視投影變換中消去了深度信息，可能導(dǎo)致對一些重要的生理解剖結(jié)構(gòu)等視覺錯覺，影響手術(shù)安全。二維成像技術(shù)的不足促進了三維成像技術(shù)的發(fā)展。達芬奇手術(shù)機器人成像系統(tǒng)[16]采用高分辨率三維內(nèi)窺鏡，能為醫(yī)生提供患者體腔內(nèi)三維高清實時圖像，從而更方便高效地完成手術(shù)，提升了手術(shù)精度。

立體視覺通過利用多幅二維圖像恢復(fù)物體三維空間的位置與形狀，是三維重建技術(shù)的主要方法[17]。雙目立體視覺系統(tǒng)模仿人類眼睛的成像原理，從不同視覺角度觀察同一物體的立體視覺系統(tǒng)[18-19]。雙目立體視覺定位系統(tǒng)通過兩個不同攝像頭進行圖像采集確定像機的相位位置和姿態(tài)，完成系統(tǒng)標(biāo)定，然后求出空間點在兩幅圖像間的對應(yīng)關(guān)系，從而可根據(jù)雙目視覺原理對匹配好的特征點進行三維重建，最終得到三維場景模型。

3.3 虛擬仿真

醫(yī)生可借助相關(guān)軟件通過對獲取的三維圖像和三維場景進行多次虛擬手術(shù)，得到最佳解決方案。這些軟件包括Mimics和Dolphin Imaging等，它們提供了三維分析、模擬截骨手術(shù)、模式識別與轉(zhuǎn)換等諸多功能，Dolphin等軟件甚至可以通過相關(guān)算法使用彩色增強圖像的真實感與渲染感，方便醫(yī)生制定更完備具體的手術(shù)計劃。

3.4 實時導(dǎo)航系統(tǒng)

手術(shù)實時導(dǎo)航系統(tǒng)目前被廣泛應(yīng)用于脊髓科，骨科，神經(jīng)科，牙種植外科等醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，也被應(yīng)用于術(shù)后創(chuàng)傷回復(fù)等方面。手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)主要流程：將CT等設(shè)備獲取的人體數(shù)據(jù)與醫(yī)生擬定的手術(shù)計劃裝訂至導(dǎo)航計劃軟件中，一般可將預(yù)定標(biāo)識或牙齒、骨頭等作為參考點標(biāo)記三維重建場景中；通過這些參考點，可建立虛擬圖像與病人實體間的對應(yīng)關(guān)系；最后通過參考點對實際手術(shù)與虛擬手術(shù)進行匹配驗證和導(dǎo)引。

3.5 虛擬與現(xiàn)實的聯(lián)系

手術(shù)仿真系統(tǒng)工作模式表2所示，手術(shù)仿真系統(tǒng)可分為離線仿真式、主從操作式以及監(jiān)控式[20]。

4 結(jié)語

手術(shù)機器人導(dǎo)航與控制技術(shù)面臨的主要問題：（1）受到圖像處理與目標(biāo)識別技術(shù)的限制，在處理大分辨率圖像或者復(fù)雜背景特征提取時，圖像處理實時性較差和特征識別成功率較低，不能有效快速地識別目標(biāo)。（2）標(biāo)定結(jié)果誤差、軟硬件干擾均會導(dǎo)致視覺系統(tǒng)誤差增大[21]，影響手術(shù)效果。

以下幾點是今后一段時期內(nèi)手術(shù)機器人發(fā)展的重要突破方向：（1）降低制造成本及使用維護成本，使手術(shù)機器人更加普遍的投入應(yīng)用；（2）簡化手術(shù)機器人復(fù)雜的結(jié)構(gòu)設(shè)計，簡化操作步驟，使醫(yī)生使用更加方便。（3）小型化與遠程化，設(shè)備體積更小、易于運輸，遠程手術(shù)技術(shù)更加成熟；（4）智能化，具備一定的人工智能，對醫(yī)生的相關(guān)操作進行預(yù)測、評估與告警。

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